Show HN: Cerulion – 兼容 ROS 2、支持多进程回放的机器人运行时

Cerulion (YC S24) 是面向物理 AI 的操作系统：一个开源、零拷贝的机器人运行时，可记录运行过程、针对新代码回放失败场景，并能从任意位置访问你的机器人。它兼容 ROS 2。

安装 · 运行示例 · 性能 · ROS 2 · 架构 · 文档 · 指南

安装

        curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/cerulion-inc/cerulion/main/tools/scripts/install.sh | sh && . "$HOME/.cerulion/env"
      

安装程序会把 cerulion 链接到 ~/.local/bin，在你的 shell 启动文件中添加一行，并在缺少 Rust 1.95 或更新版本时安装 Rust。然后使用 cerulion login 登录一次，因为每条命令都在一个免费的 Cerulion 账户下运行，该账户用于机器人配对，之后可离线使用。要卸载，用 sh -s -- --uninstall 运行同一个脚本。

        brew tap cerulion-inc/cerulion
brew install cerulion-inc/cerulion/cerulion
      

如果 Homebrew 6.0.x 拒绝该 tap，请先运行 brew trust --formula cerulion-inc/cerulion/cerulion 再重试。

        sudo apt-get update && sudo apt-get install -y ca-certificates curl gnupg
keyring=$(mktemp) &&
  curl -fsSL https://apt.cerulion.com/cerulion-archive-keyring.gpg -o "$keyring" &&
  [ "$(gpg --show-keys --with-colons "$keyring" | awk -F: '$1 == "fpr" { print $10 }' | sort -u)" = "$(printf '%s\n' 953C69FD279D9256FA4B71C5DA5FDE5D0DC6D91B | sort -u)" ] &&
  sudo install -m 0644 "$keyring" /usr/share/keyrings/cerulion-archive-keyring.gpg &&
  echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/cerulion-archive-keyring.gpg] https://apt.cerulion.com stable main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/cerulion.list >/dev/null &&
  rm -f "$keyring" &&
  sudo apt-get update && sudo apt-get install cerulion
      

每一步只有在前一步成功时才会执行，APT 发行版页面固定了相同的密钥指纹，并提供了一个会指明失败步骤的更长的形式。

        cargo install --locked cerulion_cli cerulion_netd
      

发行版安装程序会把 cerulion-connectd（远程连接的桌面端）和 cerulion-remoted（机器人端）与 CLI 一起放置。完整的源码构建方式见安装指南或 CONTRIBUTING。

在 fish 中，请改为在行末加上 && source ~/.cerulion/env.fish。

Homebrew 和 Debian 软件包不提供 Rust。要构建你自己的节点，请运行一次 cerulion-install-rust，它会安装当前稳定版 Rust（除非已存在 Rust 1.95 或更新版本），并把 ${CARGO_HOME:-$HOME/.cargo}/bin 加入你的 PATH。在终端中，当缺少 Rust 1.95 或更新版本时，cerulion workspace create 和 cerulion node build 会提示安装。

发行版二进制文件支持 Linux x86_64 和 ARM64（glibc 2.31+，Ubuntu 20.04 及更高版本）以及 macOS Intel 和 Apple Silicon。Linux 软件包还包含 cerulion ros2 run 和 cerulion ros2 launch 所使用的 ROS 2 Jazzy rmw 和 heap hook。macOS 软件包则没有，因为 ROS 2 Jazzy 没有 macOS 二进制文件。rmw 库在其 ROS 2 发行版运行的环境中运行，对 Jazzy 而言是 Ubuntu 24.04。对于 ROS 2 Lyrical，每个版本还会发布面向 Linux x86_64 和 ARM64 的 cerulion-rmw-lyrical-<version>-<target>.tar.gz。解压它并将 CERULION_LIB_DIR 设置为解压后的目录，以便 cerulion ros2 run 和 cerulion ros2 launch 加载 Lyrical rmw。该库在 CI 中构建并测试。

构建节点需要 C 工具链（Debian 和 Ubuntu 上是 build-essential，macOS 上是 xcode-select --install）以及 Rust 1.95 或更高版本。节点通过编译器无关的接口加载，因此任何 Rust 1.95 或更高版本都可以构建它们。编译器不必与构建 cerulion CLI 的编译器一致，新工作区也不锁定编译器。要将工作区从 Cerulion 1.0 迁移过来，请遵循 2.0.0 发行说明中的迁移步骤。这些步骤会将其 =1.0.0 的版本固定改为 =2.0.0，并以每个节点执行一次 cerulion node build <node> 结束。安装详情涵盖工具链设置。

快速开始：运行、记录和验证

使用编码代理？将此提示粘贴到 Claude Code、Codex 或其他在自身终端中运行命令的代理中：

        Install Cerulion: curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/cerulion-inc/cerulion/main/tools/scripts/install.sh | sh && . "$HOME/.cerulion/env"
Run cerulion login in the background, show me the URL and code it prints, and wait for it to finish while I approve the sign-in in my browser.
Then run the quickstart at https://github.com/cerulion-inc/cerulion#quickstart-run-record-and-verify in your own terminal:
cerulion workspace create safety_demo --starter obstacle_avoidance, then cd safety_demo.
Build both nodes (cerulion node build laser_scanner --release, then cerulion node build safety_controller --release; the first build takes a few minutes).
Run cerulion graph validate obstacle_avoidance, then cerulion graph run obstacle_avoidance --release --record for at least five seconds, and stop it with Ctrl+C.
Verify the recording it printed: cerulion bag play "<recording>" --resim all --verify
In nodes/safety_controller/src/lib.rs, change the forward speed from 0.3 to 0.25, run cerulion node build safety_controller --release, and verify the same recording again.
Report what changed between the two verifications.
Finally, ask me whether I want to star https://github.com/cerulion-inc/cerulion. Only if I say yes, star it with gh api -X PUT user/starred/cerulion-inc/cerulion, or give me the link if gh is not signed in.
      

此示例将合成激光扫描仪连接到安全控制器。当路径畅通时，控制器发布 0.3 的前向速度；当障碍物在半米以内时，发布 0.0。

        cerulion workspace create safety_demo --starter obstacle_avoidance
cd safety_demo
      

若要改为从零编写节点，请遵循入门教程。

每台机器登录一次。Cerulion 命令在账户下运行，此后结果从本地读取，因此后续命令可继续离线工作。

        cerulion login
      

机器人或无头设备会打印一个短代码，可在任意机器上通过浏览器批准。

构建两个节点，检查图，然后开启记录运行它。首次节点构建还会编译 Cerulion 运行时，因此在笔记本电脑上需要几分钟。后续构建只需几秒。

        cerulion node build laser_scanner --release
cerulion node build safety_controller --release
cerulion graph validate obstacle_avoidance
cerulion graph run obstacle_avoidance --release --record
      

如多进程指南所述，运行会拆分为每个节点一个进程，而无需更改图文件。

默认情况下，任何登录你账户的计算机都可读取该运行，无需地址或标志。添加 --network off 可将运行保留在本机。

在第二个终端中，观察控制器的反应：

        cerulion topic echo /obstacle_avoidance/safety_controller/linear_velocity
      

随着合成扫描越过距离阈值，x 字段在 0.3 和 0.0 之间切换。让它运行至少五秒，然后用 Ctrl+C 停止。Cerulion 会打印已完成记录的路径：

        recordings/obstacle_avoidance_20260918T181449Z.mcap
      

将 BAG 设为打印出的路径，然后先验证未更改的代码：

        BAG="recordings/obstacle_avoidance_<timestamp>.mcap"
cerulion bag play "$BAG" --resim all --verify
      

文章标题：Show HN: Cerulion —— 兼容 ROS 2 的机器人运行时，支持多进程回放

验证成功时会打印 replay PASS 并正常退出：报告覆盖的输出与录制内容一致。

现在打开 nodes/safety_controller/src/lib.rs，把 clear-path 速度从 0.3 改成 0.25。重新构建该节点，并对同一份录制进行验证：

        cerulion node build safety_controller --release
cerulion bag play "$BAG" --resim all --verify
      

这一次验证会报告出现分叉，并返回非零退出码。在相同的传感器输入下，改动后的控制器会下发不同的速度。在 CI 中，这一结论会在代码到达机器人之前，把这一行为变更标记出来供评审。本页顶部的动画展示了整个运行过程。

如果 Cerulion 对你有用，点一个 star 能帮助其他机器人工程师发现它。

Cerulion 用录制下来的输入和执行上下文重新执行计算图，然后把覆盖的输出与录制内容进行比较。通过意味着改动后的代码在这些录制输入上产生了相同的覆盖输出，而你保存的每一份录制都会增加一个可用于对照的用例。

• 退出码 0：参与比较的帧一致。

• 退出码 1：输出数据出现分叉，报告会指出具体的 topic 或字段。

• 退出码 6：执行调度出现分叉。

• 退出码 2 到 5：验证无法完成，错误信息会说明原因。

默认按字节精确比较。加上 --tolerance 可指定可接受的逐字段差异，加上 --report 可生成机器可读的报告。

指南：录制与回放

对照录制检查模型改动

感知示例录制一台合成相机和基于像素的检测器，先验证基线，再测试一个检测框偏移八个像素的检测器。它的边界框重叠容差会捕获这一改动，并指出受影响的字段。

在仓库根目录下：

        cd examples/perception
      

        RECORD_SECS=8 ./run_replay_demo.sh
      

选择与你关注的行为相匹配的容差：边界框 IoU、绝对误差或相对误差、RMSE 以及集合比较。除非你设置了字段级、topic 级或文档级容差，否则比较按字节精确进行。同样的检查可以在 pull request 上针对团队保存为回归用例的录制运行。

性能

在一台 x86-64 Linux 台式机上（24 核 Intel Core Ultra 9 285K，默认设置，开启录制，标称 100 Hz 负载，2026-09-16），1 MiB 往返在默认多进程布局下的中位数为 4.08 µs，而在使用 rmw_fastrtps_cpp 默认配置的 ROS 2 Jazzy 上为 10,952 µs：在 1 MiB 下约比 ROS 2 Jazzy 默认配置快 2,700 倍。仅一台机器，不构成保证。原始结果在 docs/benchmarks/results/8a84baf25d5d1710-2026-09-16-fixed100-heroes。

原生计算图往返

每个单元格为 p50 / p99，单位为微秒，在上述 Linux x86_64 主机上、标称 100 Hz 提供负载、往返两段均使用标注的负载大小时测得。计时从发布方的 loan 之后开始，到收到 echo 结束，因此传感器产出与负载处理会各自增加开销。Cerulion 的数字包含录制，ROS 2 的数字不包含。

ROS 2 原生通道会对请求做流水线处理，因此在 16 MiB 时一次往返会超过 10 ms 的节奏间隔，请求在传输中相互重叠。基准测试套件记录了进程布局和计时边界。

自由运行（多进程默认）与屏障锁步对比：自由运行与锁步对比。

在 Cerulion 上运行 ROS 2

上图中的 rmw_cerulion 线是运行在 Cerulion 传输层上的 ROS 2 Jazzy，在与其他每条线相同的测试框架、姿态和节奏下测量：三个进程中的三个 ROS 2 节点，使用借出式发布和借出式订阅接收。在 1 MiB 时，这是 11.12 µs p50 / 37.21 µs p99，旁边是原版 rmw_fastrtps_cpp 的 11.0 ms / 43.4 ms，也就是图表自带的原版 ROS 2 线。中位数从 64 B 到 256 KiB 保持在 10.43 到 10.65 µs 之间，并在 16 MiB 时达到 17.47 µs。方法 · 结果与来源。

跨平台

Apple M4 行早于 macOS 数据唤醒变更，该变更由 macOS 双进程数据唤醒来测量。

源测量、构建来源和配置凭据在基准测试结果中。线表示 p50，带延伸到 p99。两个图都显示往返。

编写节点，声明行为

一个类型化输入、一个类型化输出和一个 tick 方法定义了快速入门的安全控制器。宏提供端口管线。图声明接线，运行时处理调度、传输、记录和可观测性。你不需要配置执行器、注册回调或编写自旋循环。

        use cerulion_core::prelude::*;
use native_ros2_messages::geometry_msgs::Vector3;
use native_ros2_messages::sensor_msgs::LaserScan;

#[cerulion_node]
#[derive(Default)]
struct SafetyControllerNode {
    #[input(trigger, depth = 1, expect_within_ms = 100)]
    scan: LaserScan,
    #[output(promise_within_ms = 100)]
    linear_velocity: Vector3,
}

#[cerulion_node_impl]
impl SafetyControllerNode {
    fn tick(&mut self) -> Result<(), NodeError> {
        let ranges = self.scan.ranges();
        let stop = ranges.is_empty()
            || ranges.iter().any(|&r| r.is_nan() || r < 0.5);
        self.linear_velocity.x = if stop { 0.0 } else { 0.3 };
        Ok(())
    }
}
      

节点也可以用 Python 编写：cerulion node create <type> --lang python --policy period_ms=<N> 会写出一个节点，graph run、录制和回放会像对待 Rust 节点一样对待它。它需要 cerulion Python 包和 cerulion CLI，二者都从 Cerulion 源码检出构建，如 Python 所述。

这里，#[input(trigger)] 会在 scan 到达时运行控制器。端口截止时间通过未命中计数器让时序预期可观测，同时还有投递失败计数。

其他节点可以运行在同步输入集或外部事件上。对于周期性节点，使用 #[cerulion_node(period_ms = 10)] 而不是数据触发。按输入设置队列深度和背压。例如，backpressure = sample(3) 将读取限制为每 3 ms 一次。

固定字段直接写入共享内存槽。变长字段也有借出式写入器，而 self.image.data.fill_from(producer)? 让相机或生成器就地填充最终缓冲区。未触碰的输出不发布任何内容。如果此节点的 tick 返回错误，其输出会被丢弃。

指南：定义节点 · 连接图 · 背压与截止时间

带上你的 ROS 2 栈

当你控制启动时，保留你的 launch 文件并通过 Cerulion 启动它：

        cerulion ros2 launch my_robot_bringup camera.launch.py
cerulion ros2 run my_robot_drivers imu_node
      

两者都会设置 rmw_cerulion 并运行 ROS 2 命令，一次一个 launch 文件或一个可执行文件。你的节点保留它们的 ROS 2 API 和执行器。两者都不会重写你的源码，因此复制的发布会继续复制，直到你迁移它们。用 cerulion topic list 和 cerulion topic echo 检查它们的主题，这两个命令读取共享内存平面。该 rmw 的发现是进程本地的，所以 ros2 CLI 图工具（ros2 topic list、ros2 topic echo、rqt）不会列出它们。

        cerulion ros2 migrate --workspace ~/ros2_ws
cerulion ros2 migrate --workspace ~/ros2_ws --write
      

第一个命令预览哪些 C++ 发布点可以迁移到借出消息 API，而 --write 应用重写。使用借出进行发布和订阅是分开的选择，ROS 2 指南涵盖两者以及各自可以预期什么。

当整套栈已经在运行时，附加到它的 DDS 主题：

        cerulion ros2 attach --iface <local-interface-IP>
      

使用这台计算机在机器人局域网上的接口 IP 地址。Attach 会发现现有的 DDS 栈并桥接其主题。它不会重启那些节点。

使用 ros2: 条目在同一个图中将 ROS 2 进程与原生节点一起启动。MoveIt 2 示例展示了未经修改的规划栈运行在 rmw_cerulion 之上。

rmw_cerulion 已在 CI 中于 Foxy、Galactic、Humble、Jazzy 和 Lyrical 上测试，Linux 发行版为 Jazzy 和 Lyrical 预构建提供它，并且 cerulion ros2 attach 已在 Jazzy 上以及 Foxy 和 Humble 上通过本地类型解析验证，这些都是 ROS 2 兼容性细节。对符合条件的 ROS 2 进程进行精确重放，一次一个（cerulion ros2 run --record-deliveries 和 --replay-deliveries），已在 Humble 上进行运行时测试。重放会在其所在机器上实时发布，并且仍会驱动该进程直接写入的任何设备，例如串口或 CAN 总线，因此请在没有连接到真实机器人的地方运行它，使这两者都不会触及在线机器人。ROS 2 重放会列出哪些进程符合条件，以及在哪里运行重放是安全的。

指南：桥接 ROS 2 · 兼容性与配置

各部分如何协同

• 在机器人上：调度器从你的图中推导依赖层级，等待数据和定时器，并跨进程组执行就绪节点。节点之间交换借用的共享内存消息，捕获功能记录数据和执行上下文。

• 跨机器：你账户中的机器人，以及这台计算机已经配对的机器人，都会被自动发现。Iroh 在能够直连时直接连接（包括在同一 LAN 内），不能直连时通过中继连接。网络守护进程为你的工具在本地镜像已订阅的主题。未配对的机器只有在机器人以 CERULION_LAN_ACCESS=open 运行时，才能通过 LAN 读取机器人的主题。

• 在你的工作台：CLI 检查、记录并验证机器人的数据，Cerulion MCP 为你的编码代理提供用于其录制、你的 Cerulion Cloud 实例以及你账户中机器人的工具。捕获到的失败就是一份可供检查的录制。在重新运行它之前，检查 bag 的 __cerulion/flashback.json 附件中的 anchor.resimmable_reason。

为什么选择 Cerulion

• 零拷贝，且不限于固定大小的消息。将相机帧、扫描数据和由模式定义的变长字段直接写入共享内存。其他本地进程读取相同的字节。

• 了解你的图的调度器。依赖层级会预先计算，周期节点、数据触发节点、同步节点和外部节点在其输入就绪时运行。记录下来的调度、显式背压和截止时间以及虚拟时钟，使得该执行在重放时可测试且确定。

• 可用于校验代码的录制。标准 MCAP、字节级精确的输出比较、逐字段容差以及供 CI 使用的机器可读判定。用实际到达机器人的输入来测试你更改后的代码。

• 忘记录制时的闪回。从滚动的内存历史中保存故障前后时刻，然后检查事件或重放其录制的主题。

• 你的机器人，无论它们在哪里。在机器人和你的计算机上登录同一账户，你的计算机就能找到机器人并读取其主题，无需设置地址或标志。相同的单进程和多进程工作流可在 Linux 和 macOS 上运行，无论在你的 LAN 内还是跨互联网。

• 一条来自 ROS 2 的路径。通过 rmw_cerulion 运行现有栈，附加到已在运行的栈，或在同一图中组合 ROS 2 进程与原生节点。

• 你的编码代理可使用的工具。托管式 Cerulion MCP 端点可为代理提供用于你的 Cerulion Cloud 实例、你的 MCAP 录制以及你账户下机器人的工具，Hindsight 则通过绑定到主题和时间戳的证据来分析录制。

指南：执行 · 多进程图 · 网络与远程机器人 · 远程访问

真实机械臂上的 Cerulion

Cerulion 可在真实硬件上运行，这里是一台运行 ROS 2 和 MoveIt 的六轴工业机械臂。录制显示了该机械臂发现的主题、由其关节状态驱动的实时 3D 模型以及控制器状态图；一段真实机械臂的手机视频在编辑中作为画中画插入，并与模型同步运动。全部六个动作均以真实速度播放，快进标记显示动作之间每次暂停被剪掉的位置。

使用 CLI 检查快速入门图的主题：

        cerulion topic list
cerulion topic hz /obstacle_avoidance/laser_scanner/scan
cerulion topic echo /obstacle_avoidance/safety_controller/linear_velocity
      

指南：检查主题 · 远程机器人

用 Flashback 捕获故障

Flashback 在每个运行中的图里保留一个有内存上限的近期活动窗口，因此当你需要时，问题发生前的那些时刻已经在那里。它是基于事件的日志记录：在事件触发之前不会向磁盘写入任何内容，而事件触发后，围绕该事件的窗口就会成为一段录制。

当运行时发现故障时，例如工作进程终止或主题停滞，它会自行捕获，Flashback 会列出每一个触发条件。

你也可以从机器人上的另一个 shell 手动请求一次捕获：

        cerulion flashback --note "controller stopped late"
      

重新执行会使用捕获的执行轨迹以及其起点所需的任何状态锚点。bag info 会报告一次捕获是可以重新执行还是只能回放。若要改为录制一个已在运行的图，请使用 cerulion bag record --run=obstacle_avoidance。

指南：Flashback · 录制与回放 · Bags 与回放

供你的编码代理使用的工具

https://mcp.cerulion.com/mcp/cerulion 上的 Cerulion MCP 为 Claude Code、Codex 和其他 MCP 客户端提供用于你的 Cerulion Cloud 实例的工具、对通过 https:// 提供的 MCAP 录制的分析，以及你账户下机器人的列表。

https://mcp.cerulion.com/mcp/hindsight 上的 Hindsight 单独提供录制分析工具，其答案以特定主题和时间戳为依据。

两者都使用你的 Cerulion 账户通过 OAuth 登录。托管端点没有本地工作区工具，因此请使用 cerulion CLI 构建、运行和检查节点与主题。

托管端点处于早期访问阶段。将每个端点作为独立连接器添加到你的客户端：

        claude mcp add --transport http cerulion https://mcp.cerulion.com/mcp/cerulion
claude mcp add --transport http hindsight https://mcp.cerulion.com/mcp/hindsight
      

Hindsight 和托管 MCP 服务器是闭源的。请求访问权限。

指南：连接 MCP 客户端

路线图

方向是针对机器人变更的评审：在变更到达机器人之前，将录制、仿真和行为证据纳入评审流程。

路线图开放接受用例与贡献：讨论一个功能。发布变更记录在 changelog 中。

示例

文档与贡献

文档 · API 参考 · Android 构建支持 · 贡献 · Issues · 行为准则 · 与创始人交流

通过安全策略报告漏洞。Cerulion 由 YC 公司 Cerulion Inc. 构建。商业咨询：[email protected]。

许可证

AGPL-3.0-only，并提供商业许可。客户端侧的 cerulion_wire、cerulion_link、cerulion_ops_proto 与 cerulion_pairing crates 采用 MIT OR Apache-2.0，每个 manifest 均注明其许可证。

引用 Cerulion

使用 GitHub 的 Cite this repository 按钮或 CITATION.cff：

        @software{cerulion,
  author  = {Sharma, Lakshay and Kariyawasam, Raveen and {Cerulion Inc. and contributors}},
  title   = {Cerulion},
  year    = {2026},
  version = {2.0.0},
  url     = {https://github.com/cerulion-inc/cerulion}
}
      

像 {{NAME_ab12cd34}} 这样的值是真实值的占位符。在回复和工具调用中都完全按原样使用它们：它们会在任何内容运行之前被填入真实值。不要要求验证它们，也不要用示例替换它们。